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某处有一电动小车，供6个点使用，电动车在6个工位之间运行，每个工位均有一个位置行程关和呼叫按钮。送料车始可以在6个工位中的任意工位上停止并压下相应的位置行程关。plc启动后，任一工位呼叫后，电动小车均能驶向该工位并停止在该工位上。如图：简要介绍一下这一呼叫程序。（实用的如启动前的报，行走时不被叫走，卸货时不被叫走，等没有编写，有需要的可关注阅读前面发表的文章。这里只重点介绍编码指令的应用。分析该起原因，几个关键词需引起重视：不停电、安全措施不到位、缺乏监护、过程安全监管缺失。从事故报告来看，两条线路杆塔相距仅5米，且只是一条线路停电，极易发生误登铁塔情况，而铁塔周围也未采取悬挂示标识、设置安全围栏等防止工作人员误登铁塔的措施。外委人员到现场时，工作负责人未到现场现场监护，而作为工作班（监护）成员临时有事离，将死者单独留在现场。而现场核实，具体的施工人员不清楚具体的危险源和高风险因素，对存在的触电、坠落风险不明白，反应出安全技术交底、安全技术措施未能有效传达达基层班组。单极型线圈可以取代上图所示双极型线圈，运行时具有相同的步距角。上图中的两相单极型线圈在有些文献中也被称为四相步进电机，此时其转子极对数、齿数Nr，以及步距角θs均与双极型线圈相同。本课程两相电机的定义符合式θs=180°/PNr，即将转子齿数和步距角θs代入式θs=180°/PNr，如P=2，则为两相电机，如Nr相同，P=4，步距角θs只有1/2，则电机为四相电机，在此特别提请注意。两相步进电机现在应用广泛，实际电机的构造比图（PM双极型两相步进电机结构与运行原理）复杂，定子除采用叠片外，还有爪极结构，但基本原理可参考图（PM双极型两相步进电机结构与运行原理），图中所示的转子被称为PM型( 磁铁或永磁式）转子，磁性圆柱的外表面形成转子磁极。三相HB型1.2°的步进电机，六主极无微调，与12主极有微调的全步进驱动时的位置精度比较如下图所示：1/8细分驱动时的位置精度比较如下图所示：三相12主极微调结构步进电机全步进时，位置精度可以改善±2%以内。在细分时，微调结构精度提高近50%。细分步距角精度比全步距角运行的精度大。步距采用8分割时，步距角为1.2°/8=0.15°，以此作为控制计算基准，其精度值当然比全步距角时要高。三相HB型高分辨率电机的改善：三相HB型步进电机有2相1.8°的1/3，即0.6°的髙分辨率电机，由于驱动芯片可以在市场上到，所以可以很容易地实现高精度位置。接着，就可以进行各个测试点的校准工作了。当5502A输出3V以下的小电压时，应该使用低热电势测试导线，消除导线中热电势对测量结果引起的测量误差，保证测量准确度。虽然5520A和5522A的直流电压输出的不确定度比5502A要好很多，在国内一般常校准 试点，它和8508A的校准不确定度比率TUR仍然都大于3。在生产厂家规定的校准调整点：3V,-3V和30V的TUR仅为2.2，2.7，2.7,这些测试点与8508A的直流电压量程不匹配，是用8508A的20V量程或，200V量程测量的，测量值仅为量程的15%，使得8508A测量不确定度大大增加。